Käytetty Kuka Kr 10 R900 Cr myytävänä (36 774)

Kunto: käyttövalmis (käytetty), Valmistusvuosi: 2020, käyttötunnit: 26 600 h, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, koneen/ajoneuvon numero: 1026106, kokonaispaino: 57 kg, kantavuus: 10 kg, käsivarren ulottuvuus: 1 101 mm, ohjainmalli: KR C4 compact, toistotarkkuus: 0,02 mm, Ei minimihintaa – taattu myynti korkeimmalla huutotarjouksella! Robotti on tällä hetkellä asennettuna testilaitteeseen! TEKNISET TIEDOT Suurin ulottuvuus: 1 101 mm Suurin kantavuus: 10,9 kg Toistotarkkuus ISO 9283 -standardin mukaisesti: ± 0,02 mm Akselien lukumäärä: 6 Liikealue A1: ± 170° Liikealue A2: −190° / +45° Liikealue A3: −120° / +156° Liikealue A4: ± 185° Liikealue A5: ± 120° Liikealue A6: ± 350° KONEEN TIEDOT Ohjaus: KR C4 compact Ohjauspaneeli: KUKA smartPAD Syklinopeus: 140 sykliä/min Gksdpfxoznh Rqo Anleb Liikerata: 25 mm / 305 mm / 25 mm Testikuorma: 1 kg Ympäristön lämpötila käytön aikana: 0 °C – 45 °C Suojausluokka IEC 60529 -standardin mukaisesti: IP65 / IP67 Suojausluokka sarjaan kytkettynä IEC 60529 -standardin mukaisesti: IP65 / IP67 Mitat ja paino Asennuspinta-ala: 208 mm × 208 mm Paino: noin 56,5 kg Asennusasennot Lattia Katto Seinä Mikä tahansa kulma Käyttötunnit: 26 600 h

Kunto: käytetty, Valmistusvuosi: 2018, Teollisuusrobotti Valmistaja: Kuka Tyyppi: KR16 R1610 Cybertech Valmistusvuosi: 2018 Godpfxjxtdalo Anlekb Ulottuvuus: 1 612 mm Paino: 263 kg Kantavuus: 16 kg Kuka-ohjausjärjestelmä KRC4 Paino: 145 kg Ohjelmistoversio: V8.5.4 Kuka-kosketusnäyttö Kuka-liitäntäkaapelit ä10926

Kunto: lähes uudenveroinen (käytetty), Valmistusvuosi: 2019, käyttötunnit: 2 600 h, KR210 R3100 Ultra KRC4 Toimii, testattu vain 2600 h Gkjdpfxjpivmce Anleb Suurin ulottuvuus 3095 mm Nimelliskuorma 210 kg Nimellislisäkuorma pylväs / Keinu / varsi 0 kg / 0 kg / 50 kg Nimelliskokonaiskuorma 260 kg Toistotarkkuus (ISO 9283) ± 0,06 mm Akselimäärä 6 Asennustapa Lattia Asennusalue 830 mm x 830 mm Paino n. 1154 kg

Kunto: yleiskunnostettu (käytetty), Valmistusvuosi: 2016, koneen/ajoneuvon numero: R-00632, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 696 mm, ohjainvalmistaja: KRC 4, teach pendant -valmistaja: KCP 4, Kunnostettu KUKA KR210R2700 Prime -robotti, valmistettu marraskuussa 2016. Robotin mukana toimitetaan KRC 4 -ohjain, johon kuuluu iPendant-käyttöliittymä. Merkki: KUKA Malli: KR210R2700 Prime Mallinumero: KR210R2700 Robotin valmistusvuosi: 2016.11 Kantavuus (kg): 210 Ulottuvuus (mm): 2696 Toistotarkkuus (mm): Ohjatut akselit: 6-akselinen Asennustyyppi: Lattiakiinnitys Paino (kg): 1111 Ohjain: KRC 4 Ohjauskaapin valmistusvuosi: 2016.11 RCC-kaapelin pituus (m): 7 Gkodpfx Aezxwpwsnleb Ohjauspaneeli: KCP 4 Ohjauspaneelikaapelin pituus (m): 10

Kunto: yleiskunnostettu (käytetty), Valmistusvuosi: 2016, koneen/ajoneuvon numero: R-00636, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 900 mm, ohjainvalmistaja: KRC 4, teach pendant -valmistaja: KCP 4, Kunnostettu KUKA KR210R2900 Prime K -robotti, valmistettu vuonna 2016.11. Robotin mukana toimitetaan KRC 4 -ohjain, johon sisältyy iPendant-käsioperaattori. Merkki: KUKA Malli: KR210R2900 Prime K Mallinumero: KR210R2900 Valmistusvuosi (robotti): 2016.11 Kantavuus (kg): 210 Ulottuvuus (mm): 2900 Godpfjzu Txyox Anljkb Toistotarkkuus (mm): Ohjatut akselit: 6-akselinen Asennustyyppi: Lattiakiinnitys Paino (kg): 1180 Ohjain: KRC 4 Valmistusvuosi (ohjainkaappi): 2016.11 Ohjainkaapin pituus (m): 7 Käsioperaattori: KCP 4 Käsioperaattorin kaapelin pituus (m): 10

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2016, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 700 mm, ohjainvalmistaja: KUKA, ohjainmalli: KRC4, KUKA KR 210 -robotti on 6-akselinen robottivarsi, jonka hyötykuorma on 210 kg ja ulottuma 2700 mm. KUKA KR 240 -mallin yleisiä käyttökohteita ovat: Additiivinen valmistus, Kokoonpano, Annostelu, Viimeistely, Materiaalinkäsittely, Lavaus. Malli: KR 210 R2700 PRIME Akseleita: 6 Hyötykuorma: 210 kg Gjdpfxew S Idme Anlokb Ulottuma: 2700 mm Toistotarkkuus: 0,03 & 0,05 mm Valmistusvuosi: 2016 Ohjauskaappi: KRC4 Kunto: Käytetty & testattu & toistotarkkuustesti mukana Sisältää: Manipulaattori + KRC4-ohjauskaappi + Kaikki kaapelisarjat + Opetuskäsipääte (Tarttuja ja alusta eivät sisälly) Pyydä tarjous ja kysy myös kunnostusvaihtoehdoista. PLC Merkezi EOOD:lla on varastossa yli 300 robottia ja myymme KUKA-, ABB-, FANUC- ja Motoman-merkkisiä laitteita. (Lähde: KUKA:n verkkosivut)

Kunto: hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2009, KUKA KR 210 L150-2 2000 6-akselinen robotti KUKA KR 210 L150-2 2000 (sarja 2000) on tehokas 6-akselinen teollisuusrobotti, joka on suunniteltu erityisesti laajempaan ulottuvuuteen suurilla kuormilla. "L150"-merkintä ilmaisee pidennettyä vartta (Long-version), jolloin maksimitoimintasäde on 3 100 mm ja nimelliskantokyky 150 kg. Tekniset pääominaisuudet - Maksimi toimintasäde: 3 100 mm - Nimelliskantokyky: 150 kg - Lisäkuorma (varsi/keinu): 50 kg / 100 kg - Akselimäärä: 6 - Toistotarkkuus: ± 0,06 mm - Omamassa (ilman ohjausta): noin 1 285 kg - Suojausluokka: IP65 (vakio) - Asennusasento: lattia Akselitiedot (liikeradat ja -nopeudet) Sarja 2000:n väännöltään voimakkaat käyttömoottorit takaavat korkean dynamiikan myös pitkällä varrella: - Akseli 1 (A1): ±185°, maks. nopeus 86°/s - Akseli 2 (A2): +90° ... -61°, maks. nopeus 84°/s - Akseli 3 (A3): +65° ... -209°, maks. nopeus 81°/s - Akseli 4 (A4): ±350°, maks. nopeus 100°/s - Akseli 5 (A5): ±125°, maks. nopeus 110°/s - Akseli 6 (A6): ±350°, maks. nopeus 184°/s Tyypilliset käyttökohteet Laajan työsyklin ja suuren kantavuuden ansiosta manipulaattori soveltuu erityisen hyvin: - Materiaalinkäsittelyyn ja lavauksessa pitkille etäisyyksille - Jyrsintään ja mekaaniseen työstöön (esim. osien viimeistelyyn) Gkodpfx Anjzcwxujlsb - Pistehitsaukseen ja käsittelyyn autoteollisuudessa - Additiiviseen valmistukseen ja suurikokoisten esineiden 3D-tulostukseen "Kaikki yhdestä paikasta: Tarjoamme mielellämme sopivan rahoitusratkaisun projektiisi." komplett-konzept.leasingo.de Lisää tuotteita – uusia ja käytettyjä – löydät verkkokaupastamme! Kansainväliset toimituskulut pyynnöstä!

Kunto: hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2007, Teollisuusrobotti Valmistaja: Kuka Malli: KR140L100-2 Comp Valmistusvuosi: 2007 Ulottuvuus: 2800 mm Paino: 1300 kg Kantavuus: 100 kg Keskitetty työkalu ZH05, ZH125/150 IV Kuka-ohjausjärjestelmä KRC2ed05 Paino: 205 kg Prosessori 2 GHz Käyttöjärjestelmä: WinXP Ohjelmistoversio: V5.6.11 Kuka-opetuskaari KCP2ed05 Kuka-liitäntäkaapelit, 7 m tai 15 m 10926ä 1 kpl Gsdpfounktbex Anlekb

Kunto: käytetty, Valmistusvuosi: 2013, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, koneen/ajoneuvon numero: Roboter 926535 / Steuerung 05132, kokonaispaino: 1 607 kg, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 900 mm, Kyseessä on käytetty teollisuusrobotti KUKA KR 240 L210-2 2000 KR C2 -ohjauksella. Järjestelmä on suunniteltu raskaaseen käsittelyyn ja laajamittaisiin automaatiotehtäviin, ja sitä käytetään tyypillisesti lavaus-, kokoonpano- ja materiaalinkäsittelyprosesseissa. Suuren, 210 kg:n kantokyvyn ja 2900 mm:n ulottuvuuden ansiosta laite soveltuu raskaille ja suurikokoisille kappaleille. Kunto on käytetty ja teknisesti testattu, ja järjestelmässä on jälkiasennettu KPC ed05 PC-yksikkö järjestelmän modernisointia varten. Gedpfx Aey Ntmvjnlekb

Valmistusvuosi: 2010, kunto: käyttövalmis (käytetty), Tarjolla on robottiohjattu kuitulaserhitsausjärjestelmä. Robotin toimintasäde noin 2000 mm lineaarisella akselilla, robotin valmistaja: Lasertyypi: Yttrium-kuitulaser YLS, akselien määrä: 6 + lineaarinen akseli, käyttö: laserhitsaus ja pinnankäsittely, poisto: Plymovent-poistoarma, ohjaus: KRC. Varustettu YLS-laserlähteellä, lineaarisella akselilla, työstöoptiikalla, Plymovent-poistojärjestelmällä, järjestelmäpöydällä, ohjauskaapilla. Lisävarusteet: langansyöttölaite: EWM Phoenix Drive 4 Rob MF. Paino: noin 3500 kg, kokonaismitat P/L/K: noin 5000 mm / 3000 mm / 2800 mm. Katselmointi sovittaessa mahdollista. Godpfx Anoy T N Iwjlokb

Kunto: yleiskunnostettu (käytetty), Valmistusvuosi: 2016, koneen/ajoneuvon numero: R-00634, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 696 mm, ohjainvalmistaja: KRC 4, teach pendant -valmistaja: KCP 4, Kunnostettu KUKA KR210R2700 Extra -robotti, valmistettu vuonna 2016.11. Robotti toimitetaan KRC 4 -ohjaimen ja iPendant-käyttöliittymän kanssa. Merkki: KUKA Gedpfezxb Udex Anlekb Malli: KR210R2700 Extra Mallinumero: KR210R2700 Robotin valmistusvuosi: 2016.11 Kantavuus (kg): 210 Ulottuvuus (mm): 2696 Toistotarkkuus (mm): Ohjatut akselit: 6-akselinen Asennustyyppi: Lattia-asennus Paino (kg): 1068 Ohjain: KRC 4 Ohjauskaapin valmistusvuosi: 2016.11 Ohjauskaapin pituus (m): 7 Ohjauspaneeli: KCP 4 Ohjauspaneelin kaapelin pituus (m): 10

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2002, Teollisuusrobotti solulla Gedpfxeyu Igte Anlokb Merkki: KUKA Malli: KR210 Valmistusvuosi: 2002 Koneen mitat: Pituus: 700 cm Leveys: 550 cm Korkeus: 320 cm

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2002, Määrä: 2 kpl Merkki: KUKA Malli: KR210 Valmistusvuosi: 2004 Pituus: 700 cm Gsdpfx Asyu Igyjnljkb Leveys: 450 cm Korkeus: 320 cm

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2002, Teollisuusrobotti, moduulilla Valmistusvuosi: 2002 Merkki: KUKA Gkedpfx Anjyu Igasljb Malli: KR210 Koneen mitat: Pituus: 170 cm Leveys: 100 cm Korkeus: 220 cm

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2016, Valmistusvuosi: 2016 Akselien lukumäärä: 6 Kantavuus: 210 kg Godezq Apmepfx Anljkb Ulottuvuus: 3096 mm Paino: 1154 kg Sarjanumero: 656372 Ohjaustyyppi: KUKA KR C4

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Valmistusvuosi: 2013, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, kantavuus: 6 kg, käsivarren ulottuvuus: 900 mm, Robotti kokonaisena yhdyskaapelilla, ohjauskaapilla ja opetusohjaimella. Voidaan tarkastaa paikan päällä virran alla. Gsdpfoxn Rdmsx Anljkb

Kunto: käyttövalmis (käytetty), Valmistusvuosi: 2018, käyttötunnit: 225 h, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, kokonaispaino: 160 kg, kantavuus: 10 kg, käsivarren ulottuvuus: 1 420 mm, toistotarkkuus: 0,04 mm, akselien määrä: 6, Ei minimihintaa – taattu myynti korkeimmalla tarjouksella! Gedoznh Snopfx Anlokb Robotti on tällä hetkellä asennettuna ProModulR-soluun! TEKNISET TIEDOT Ulottuvuus: enintään 1 420 mm Nimelliskantavuus: 10 kg Nimellinen lisäkuorma, karuselli: 0 kg Nimellinen lisäkuorma, heilurin varsi: 0 kg Nimellinen lisäkuorma, varsi: 10 kg Nimellinen kokonaiskuorma: 20 kg Asennon toistotarkkuus standardin ISO 9283 mukaisesti: ± 0,04 mm Akselien lukumäärä: 6 Asennuspinta-ala: 333,5 mm × 307 mm Liikerata A1: ± 170° Liikerata A2: −185° / +65° Liikerata A3: −137° / +163° Liikerata A4: ± 185° Liikerata A5: ± 120° Liikerata A6: ± 350° Akselin nopeus A1: 220 °/s Akselin nopeus A2: 210 °/s Akselin nopeus A3: 270 °/s Akselin nopeus A4: 381 °/s Akselin nopeus A5: 311 °/s Akselin nopeus A6: 492 °/s KONEEN TIEDOT Suojausluokka IEC 60529:n mukaisesti: IP65 Robotin käden suojausluokka IEC 60529:n mukaisesti: IP67 Ympäristön lämpötila käytössä: 5 °C – 45 °C Ympäristön lämpötila käytössä: 278 K – 318 K Asennusasento Lattia Katto Seinä Mikä tahansa kulma Paino: noin 160 kg Käyttötunnit: 225 h

Kunto: käytetty, Valmistusvuosi: 2014, kokonaispaino: 1 301 kg, kantavuus: 210 kg, käsivarren ulottuvuus: 3 096 mm, Kyseessä on käytetty ja testattu teollisuusrobotti KUKA KR 210 R3100 ultra, valmistusvuosi 2014, varustettu KR C4 -ohjauksella ja KSS 8.3 -järjestelmällä. Robottijärjestelmä on suunniteltu raskaisiin teollisuussovelluksiin ja sitä käytetään tyypillisesti esimerkiksi materiaalinkäsittelyssä, pistehitsauksessa, työstöissä ja automaatiossa. Robotin maksimikantavuus on 210 kg ja toimintamatka 3096 mm, joten se soveltuu vaativiin tuotantoprosesseihin. Järjestelmässä on ohjelmisto-ominaisuutena muun muassa Gripper&SpotTech, Profibus ja RemoteService. Gkjdey Nflwopfx Anljb

Kunto: tehdaskunnostettu (käytetty), Valmistusvuosi: 2019, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, koneen/ajoneuvon numero: KR6 R900-2 AGILUS KRC4 Compact, kantavuus: 6 kg, käsivarren ulottuvuus: 901 mm, ohjainvalmistaja: KUKA, ohjainmalli: KRC4 Compact, teach pendant -valmistaja: KUKA, tulojännite: 230 V, Varusteet: dokumentaatio / käyttöohje, IRS Robotics®: Kunnostettu teollisuusrobotti. Gedpfx Ansy D N Rteljkb Perustettu vuonna 2002. Luotettavuus on standardi. 100 %:sti täydellinen ja täysin toimintakuntoinen: robottivarsi, ohjain, kaikki johdot ja opetusohjain. Sisältää takuun sekä yksityiskohtaisen 77 kohdan tarkastusprotokollan, jonka suorittavat omat robotiikkainsinöörimme. Merkki: KUKA Malli: KR6 R900-2 AGILUS Ohjain: KRC4 Compact Nimelliskantavuus: 6 kg Ulottuvuus: 901 mm 230 V Yleiskäyttöön: Lattia-, katto- tai seinakiinnitys, haluttu kulma. KR AGILUS sixx on kompakti kuusiakselinen robotti, joka on suunniteltu erityisen nopeisiin työvaiheisiin, mutta soveltuu myös monenlaisiin yleisiin robottitehtäviin. Toimitusaika: Sovitaan erikseen. IRS Robotics®: Kunnostettu: 77 kohdan tarkastusprotokolla – täysin testattu testipenkeillämme, uudet öljyt/rasvat, uudet akut, täysin puhdistettu ja maalattu halutulla RAL-värillä. Sisältää tarkkuustilan mittaukset (toistettavuus, tarkkuus, välys). Tietoa: Päivittäinen luotettava liiketoimintamme on kunnostettujen A-luokan robottien toimitus: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. Perustettu vuonna 2002. Toimitamme tuotteita maailmanlaajuisesti.

Kunto: erittäin hyvä (käytetty), Kuka-robotti KR 70 R2100 SEL Teollisuusrobotti KCP 4, KRC 4 Kokonaistoimitus Robotin ohjauskaappi, kaapelit, paneeli 2 kappaletta varastossa Gkjdpfxeznkfwe Anleb

Kunto: lähes uudenveroinen (käytetty), ROBOTIN VARSI Gedpezymz Ssfx Anlskb MERKKI: KUKA MALLI: KR210 R3100 Ultra TEKNISET TIEDOT NOSTOKYKY: 210 KG ULOTTUVUUS (MAX.): 3100 MM OHJAUSJÄRJESTELMÄN TYYPPI: KRC4

Kunto: käytetty, Kuka-robotti KR 210 R2700 prime, KRC 4, KCP 4, teollisuusrobotti. Robotin ohjauskaappi, paneeli, kaapeli. Gkedpfxeznkg Ij Anlsb 3 kpl varastossa.

Kunto: käytetty, Kuka Roboter Kr 150 R3100 Prime, KRC 4 -teollisuusrobotti, KCP 4 -robottiohjain Gksdpfxjznki As Anljb

Kunto: lähes uudenveroinen (käytetty), Valmistusvuosi: 2019, käyttötunnit: 20 h, Toiminnallisuus: täysin toimintakuntoinen, kokonaispaino: 1 069 kg, kantavuus: 120 kg, käsivarren ulottuvuus: 2 701 mm, ohjainvalmistaja: KUKA, ohjainmalli: KR C4, teach pendant -valmistaja: KUKA, teach pendant -malli: KUKA SmartPAD, takuuajan kesto: 12 kuukaudet, Varusteet: dokumentaatio / käyttöohje, KUKA KR 120 R2700-2, KR C4 -lähtöohjauksella – lähes uusi / vain 19,95 käyttötuntia Gkjdpfezyyynox Anlsb Tarjoamme KUKA KR 120 R2700-2 -teollisuusrobottia, joka on lähes uudenveroisessa kunnossa ja jossa on KUKA KR C4 -lähtöohjaus. Valmistettu 3/2019, ja sillä on vain 19,95 käyttötuntia. Robotin tekniset tiedot: - Malli: KUKA KR 120 R2700-2 - Kantavuus: 120 kg - Ulottuvuus: 2701 mm - Valmistusvuosi: 3/2019 - Käyttötunnit: 19,95 h - Kaapelisarja: INT 084ST2700 - Kokoonpano: ES13 133 CTR MB1 PNT EPS AIR - Väri: KUKA Industrial Orange Lähtöohjaus - KUKA KR C4 EU - KSS 8.5 - Servokokoonpano SC4.1 - 400 V:n muuntajaton virtalähde - Siemens SCALANCE X208 - Rinnakkainen turvallisuusliitäntä X11 - Ethernet-liitäntä X66 - CSP 2x USB 3.0 - Kaappitelusta, jossa on välikappale - Sarja 75 mm:n rullia Asennetut KUKA-ohjelmistot ja -teknologiapaketit - KUKA.PROFINET M/S 4.1 - KUKA.DiagnoseSafety 3.0 Robotti toimitetaan täydellisen kokoonpanon mukaisesti, kuten liitetyssä teknisessä tiedostossa on määritelty. 12 kuukauden takuu sisältyy hintaan. MUOKATTAVA KOKOONPANO Robotti voidaan toimittaa nykyisessä kokoonpanossaan tai mukauttaa asiakkaan sovelluksen ja teknisten vaatimusten mukaisesti. Sovelluksesta riippuen RSA Systems voi tarjota sopivan KUKA-ohjelmiston ja -teknologiapakettien, kommunikaatioliitäntöjen ja kenttäväyläjärjestelmien kokoonpanon ja asennuksen sekä ulkoisten akselien ja muiden sovelluskohtaisten vaatimusten kokoonpanon. Lisäpalvelut saatavilla pyynnöstä: Asennus ja käyttöönotto | Ohjelmointi ja optimointi | Integraatio ja automaatio | Mukautettu robottikokoonpano | Tekninen tuki | ISO 9283 -mittaus ja kalibrointi | KUKA-robottikoulutus Robotin tarkastus ja toiminnallinen esittely on mahdollista sopimuksen mukaisesti tiloissamme. Lähetä meille sovelluksesi ja tekniset vaatimuksesi, niin voimme laatia robottikokoonpanon projektisi mukaisesti. RSA Systems s.r.o. Kokemusta. Luotettavuutta. Ei kompromisseja.

Valmistusvuosi: 2013, kunto: käytetty, Kuka-teollisuusrobotti, jossa on 6 nivelakselia ja pisteestä pisteeseen -paikannus. Itsenäinen ohjauspaneeli Paneelin suuntaustaulukko Viivakoodinlukija robottivarressa Paneelin syöttöjärjestelmä sisältää: * 1 moottoroitu telakuljetin levyjen esipinojen lastausta varten * 1 moottoroitu rullarata * 1 moottoroitu telakuljetin levyjen purkuun Tekniset tiedot: * Tyyppi: KR210-2 Gkjdpfx Anor Am Sqjljb * Akselimäärä: 6 * Sallittu nimelliskuorma: 210 kg * Koneen paino: 1267 kg * Melutaso: 75 dB * Asennettu teho: 25,8 kW * Levyjen mitat – min./max. pituus: 300/3000 mm * Levyjen mitat – min./max. leveys: 180/1500 mm * Levyjen mitat – min./max. paksuus: 8/60 mm * Suurin levypaino: 90 kg